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apollo学习笔记-day6

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记录Apollo进阶课程中ISO-26262与Apollo技术框架的学习。

ISO-26262

  • ISO-26262是一个非常复杂、非常结构化的标准，代表了汽车行业在安全方面可以做到的极限，在汽车行业有很高的威望
  • 安全有两个词：
    • Safety，它包含两个方面：
      • 系统性故障 Systematic Faults
        • 系统性故障是说，我在设计汽车的时候就存在的缺陷。每次运行的时候，都一定会发现问题。软件和硬件都有可能存在系统性故障。
      • 随机故障 Random Faults
        • 随机故障是由不可控的因素造成的故障，不一定会出现，比如路上颠簸了一下。一般情况下，只有硬件会出现随机故障。
    • Security
      • Security涉及的不是车自身的问题，而是车辆的控制系统被他人恶意的破坏，如遭到黑客的入侵
      • ISO-26262是一个行业规范而不是一个例法，只覆盖Safety，不覆盖Security
  • 对于判断一个问题是否严重，ISO-26262给了三个判断标准：
    • Exposure，它是指这件事情是否常见
    • Controllable，它是指车出现了问题，驾驶员是否有机会接管
    • Separately，它是指车和人分离，出事故后有多少概率会造成人员伤亡
  • ISO-26262的价值：
    • 它会使车更加安全
    • 它有很高的商业附加值，比如通过这个认证最多的车是德系车，德系车价格远高于同行
    • 它涉及法律中权责的问题
      • 这个认证它虽然不是法律，但它在打官司的时候特别有用
      • 符合安全标准，即安全做到了极致，则剩下的问题已超出人类目前能力的极限

Apollo技术框架

Apollo的技术框架包括四层：

  • 线控车辆平台（Reference Vehicle Platform）
    • 最底层，因为所有的东西都需要装载在线控车辆上才可以跑起来
  • 参考硬件平台（Reference Hardware Platform）
    • 包含一个计算平台（computing unit）用于计算传感器传递的各类信息，以及各种传感器，例如：Camera摄像头、lidar、radar、GPS mu等（我们之所以需要各种不同的传感器，是因为它们的波长和感知范围不同）
  • 软件开放平台（Open Software Platform）
    • 开源
    • 在一个实时操作系统上运行
    • 包含map engine，定位、感知、规划、控制等技术模块
  • 云端服务平台（Cloud Service Platform）
    • 车辆需要与云端有一定的交互

参考资料